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1.激光雷達導航
巡檢機器人采用激光雷達導航方式。激光雷達是以發(fā)射激光束探測目標的位置、速度等特征量的雷達系統(tǒng)。其工作原理是向目標發(fā)射探測信號(激光束)然后將接收到的從目標反射回來的信號(目標回波)與發(fā)射信號進行比較,作適當處理后,就可獲得目標的有關信息,如目標距離、方位、高度、速度、姿態(tài)、甚至形狀等參數(shù),從而對目標進行探測、跟蹤和識別。激光雷達在激光導航的應用夠指導機器人進行最佳路徑的判斷、輕松避開障礙物以及順利到達目的地的。激光雷達導航技術不僅可以實現(xiàn)機器人路徑規(guī)劃、避障、還可實現(xiàn)小與10mm的高精度，具有定位精度高、路徑柔性高和智能化程度高的優(yōu)點。
2.表計識別與熱缺陷檢測
智能巡檢系統(tǒng)可實現(xiàn)可見光、熱成像視頻圖像采集功能，系統(tǒng)可自動規(guī)劃就近的巡檢設備自動移動到指定位置，控制云臺自由轉動，拍攝機房內各種表計設備照片以及機房內各種設備紅外熱成像，并將采集到的信息經(jīng)無線局域網(wǎng)實時傳輸?shù)街骺厥?，系統(tǒng)自動根據(jù)圖像信息，識別表計讀數(shù)，對站內設備進行溫度檢測，對電流、電壓致熱型缺陷或故障進行自動分析判斷，并預警并記錄在數(shù)據(jù)庫，當發(fā)現(xiàn)表計數(shù)據(jù)沖超過預設的報警值時，進行聲光報警。
3.超聲波避障
巡檢機器人超聲波避障傳感器分辨率可達1mm、可測距離長達5米具備抗噪音干擾能力。具備標準的的內部溫度補償，使得測量出來的距離數(shù)據(jù)更加精準。當巡檢機器人檢測到前方有障礙物時會自動停止運動，同時檢測整個場地是否具有其他路線可以到達下個巡檢點，如有路徑可到達，機器人將避過障礙物進行巡檢。
4.防跌落
機器人的工作環(huán)境比較復雜，移動中會遇到各種障礙物，固定不動的墻體、突然闖入的 行人，如果不能及時判斷并作出反應，就會發(fā)生碰撞，造成產品損壞或發(fā)生事故。安裝于機器人上的防跌落傳感器以一定角度實時探測斜下方的距離信息。當路面平坦時，測距值會穩(wěn)定在一定的范圍內；當路面異常時，測距值會超出合理范圍，發(fā)生距離突變，可以判斷為前方存在臺階或凹陷，此時控制機器人進行減速或轉向，防止機器人跌落。
5.多傳感器接入
智能巡檢系統(tǒng)配備了環(huán)境檢測模組攜帶有氣體探測器、溫濕度傳感器、煙霧探測器、火焰探測器、碎窗探測器、雙鑒探測器等，可以隨時對機房內的安全狀態(tài)、空氣環(huán)境與溫濕度進行分析并得出結果，氣體分析包括檢測空氣含臭氧（O3）濃度以及 SF6 氣體濃度，還可以訂制選配有毒與可燃氣體（CO，H2S，CH4）濃度大小，同時將結果反饋給主控室的工作人員，也可人工設置報警的限值，包括低溫、高溫報警限值，濕度報警限值，氣體濃度報警限值，超過限值后立即聲光報警，以防止由于工作人員對電力機房環(huán)境的誤判，造成生命危險。
6.全自主運行
系統(tǒng)可代替人工進行日常的巡視和檢測工作，具有自動巡檢功能，整個巡檢過程不需人工干預。機器人可按照每日規(guī)劃的巡視檢測任務，定時開始巡視檢測工作。可根據(jù)預先設定的巡檢點的位置，沿著預定軌跡依次進行自動巡檢。
系統(tǒng)也支持定點或定任務巡檢。只需通過后臺系統(tǒng)，選擇想要進行巡視的巡檢點，向系統(tǒng)派發(fā)臨時巡檢任務，系統(tǒng)就會按照選擇的任務內容，規(guī)劃處最優(yōu)巡檢方案自動完成巡檢任務。
7.5G網(wǎng)絡傳輸
機器人與后臺之間采用5G網(wǎng)絡通信模式。5G網(wǎng)絡通信技術不僅做到了在傳輸速度上的提高，在傳輸?shù)姆€(wěn)定性上也有突出的進步。所以5G網(wǎng)絡通信技術在實際的應用過程中非常實用，傳輸穩(wěn)定性的提高使工作的難度降低，不會因為工作環(huán)境的場景復雜而造成傳輸時間過長或者傳輸不穩(wěn)定的情況。
8.8K VR全景
巡檢機器人采用8K分辨率的全景攝像機，可實現(xiàn)8K分辨率的視頻輸出。配合5G網(wǎng)絡傳輸可實現(xiàn)低延時視頻觀看。360度全景圖像源自對真實場景的拍攝捕捉，真實感強，可觀看整個場景空間的所有圖像信息，無視角死區(qū)。360全景播放經(jīng)過特殊透視處理，立體感、沉浸感強烈。觀看360全景展示時，觀賞者可通過在電腦上鼠標任意放大縮小、隨意拖動或者佩戴VR頭盔。
9.4K高清可見光
機器人采用4K分辨率可見光攝像機，可達到800像素。4K分辨率是1080P攝像機分辨率的4倍。運用在變電站場景中圖像更清晰，細節(jié)更豐富，更有利于儀表儀器圖像分析，提高識別準確度。
10.網(wǎng)絡安全加密
系統(tǒng)網(wǎng)絡安全包含5G網(wǎng)絡安全、云平臺網(wǎng)絡安全、機器人本體網(wǎng)絡安全。隨著5G網(wǎng)絡的大規(guī)模部署，運營商在5G網(wǎng)絡安全方面技術越來越成熟。機器人本體與后臺之間的通信采用加密算法，確保傳輸鏈路數(shù)據(jù)安全。云平臺方面采用成熟的云平臺，或者國網(wǎng)等企業(yè)部署云平臺以保證后臺數(shù)據(jù)安全。
11.平臺云部署
5G多功能巡檢機器人平臺支持本地部署，同時支持平臺化部署。在平臺化部署時，需采用模塊化的設計方式，支持不同模塊的分布式部署；平臺支持云化，能通過管理界面將功能模塊發(fā)布至不同的數(shù)據(jù)中心，與5G核心網(wǎng)靈活對接，實現(xiàn)多功能巡檢業(yè)務的就近處理。
12.多點集中布控
5G多功能巡檢機器人平臺采用云化部署，在不同地點部署的機器人可通過5G網(wǎng)絡連接到同一云平臺，實現(xiàn)多點集中部署，統(tǒng)一管理。
| 5G 全景VR觸控控制巡檢機器人技術規(guī)格書 | ||
| 系統(tǒng)名稱 | 功能 | 參數(shù)要求 |
| 機器人的工作條件 | 低溫 | 普通-20℃，高原-40℃ |
| 高溫 | +50℃ | |
| 風速 | 10級，海邊12級 | |
| 濕度 | 95% | |
| 積雪 | 5cm | |
| 涉水 | 100mm | |
| 鹽霧環(huán)境 | 海邊 | |
| 電廠環(huán)境 | 50Hz | |
| 外觀外殼系統(tǒng) | 配色 | 黑白 |
| 防腐 | 5mmABS+噴漆 | |
| 防松 | 彈平墊，螺紋膠，防松螺母 | |
| 美觀 | 簡潔大方 | |
| 家族標志/logo/銘牌 | 有 | |
| 標識 | 部件，外殼絲印 | |
| 防風 | ≥10級 | |
| 防撞設計 | 前后 | |
| 總重量 | ≤80kg | |
| 外形尺寸 | 738*590*864mm | |
| 可靠性 | 電磁屏蔽，IP55 | |
| 運動系統(tǒng) | 輪樣式 | 4輪差速，10寸*4 |
| 電機驅動 | 188W*4，敏動SP42 | |
| 減速機 | 20倍，行星 | |
| 聯(lián)軸器 | 有 | |
| 最大運動速度 | 1.2m/s | |
| 速度可調 | 0~1.2m/s連續(xù)可調 | |
| 重復運動精度 | ±10mm | |
| 轉向 | 原地轉向 | |
| 爬坡能力 | 15°以上 | |
| 越障能力 | 5cm | |
| 避障模塊 | 超聲波避障0.2~2m | |
| 涉水 | 10cm | |
| 制動 | 1m/s 速度下＜0.5m | |
| 導航定位系統(tǒng) | 定位方式 | 無軌激光導航 |
| 導航精度 | ±1cm | |
| 地圖更新 | 自動或手動 | |
| 繞障算法 | 有繞障邏輯，廣泛的障礙，包括跌落障礙 | |
| 導航定位系統(tǒng) | 一鍵返航 | 一鍵返航優(yōu)先級最高，處于任何狀態(tài)都可以返回，任務中斷，掛存，繼續(xù)中斷前的任務。 |
| 繞障策略 | 前方有障礙物時，繞開，計算其它可行路徑 | |
| 通訊中斷返航 | 通訊中斷能根據(jù)既定策略返航 | |
| 云臺控制系統(tǒng) | 水平角度 | ±180° |
| 垂直角度 | ‘-30°~90° | |
| 旋轉精度 | ±0.1° | |
| 目標定中功能 | 有 | |
| 輔助系統(tǒng) | 輔助照明，紅外燈，雨刷器 | |
| 5G通訊系統(tǒng) | 本地通訊 | wifi |
| 遠程通訊 | 5G | |
| 通訊帶寬 | 100M | |
| 通訊距離 | 1000m | |
| 通訊設備 | MESH | |
| 傳輸方式 | 光纖，網(wǎng)線 | |
| 電源管理系統(tǒng) | 電池類型 | 三元鋰電池48AH |
| 充電方式 | 無線 | |
| 充電功率 | 約150W | |
| 最佳充電距離 | 2~3cm | |
| 充電管控系統(tǒng) | 有 | |
| 低電返航 | 有 | |
| 充電時間 | 8小時 | |
| 續(xù)航時間 | 8小時 | |
| 語音對講系統(tǒng) | 拾音范圍 | 10m，80平 |
| 單獨器件 | 專業(yè)錄音全向音頭 | |
| 靈敏度 | 不小于-30dB | |
| 信噪比 | 85dB | |
| 頻率響應 | 100Hz~18kHz | |
| 輸出阻抗 | 600Ω非平衡 | |
| 狀態(tài)檢測系統(tǒng) | 網(wǎng)絡 | 網(wǎng)絡通訊是否正常 |
| 電量 | 電池電量測量，超壓，低壓，低容量報警 | |
| 溫度 | 機器人內溫度實時檢測，超溫報警 | |
| 各設備通訊 | 電機，驅動，高清，紅外，視頻服務器，交換機等所有可通訊設備可檢測設備是否通訊正常 | |
| 各傳感器狀態(tài) | 各傳感器是否是正常值 | |
| 識別系統(tǒng) | 高清分辨率 | 4096X2160 |
| 像素 | 800w | |
| 光學變焦 | 8.1-243mm，30 倍光學變倍 | |
| 錄像功能 | 支持 | |
| 紅外分辨率 | 640*480 | |
| 靈敏度 | 不低于0.08℃ | |
| 測溫精度 | ±2℃ | |
| 點溫度提取 | 支持 | |
| 區(qū)域溫度提取 | 支持 | |
| 模式識別軟件 | 圖像類別查詢（現(xiàn)有，要做），提前做識別準備（如果知道項目場所） | |
| 8K全景VR攝像機 | 網(wǎng)絡協(xié)議 | RTSP/RTMP |
| 視頻壓縮 | H.264/H.265 | |
| 鏡頭數(shù)量 | 4目 | |
| 成像范圍 | 水平：360° 垂直： 360° | |
| 全景成像 | 8K（7680*4320） | |
| 網(wǎng)絡協(xié)議 | RTSP/RTMP | |
| 觸屏控制 | 網(wǎng)絡協(xié)議 |
8英寸觸摸屏 |
| 圖像顯示 |
通過移動作業(yè)協(xié)同功能，實現(xiàn)前后臺音頻及視頻通話，以及文字輸入、圖片發(fā)送、屏幕共享、屏幕標注功能。音頻通話在變電站環(huán)境需音量足夠、聲音清晰。 |
|
| 其他移動終端接入 | 平臺支持巡檢機器人在作業(yè)現(xiàn)場通過5G模塊發(fā)布WIFI熱點，智能安全帽或AR眼鏡經(jīng)過授權實現(xiàn)WIFI接入，其視頻圖像能在巡檢機器人屏幕以及控制臺進行實時呈現(xiàn)?？刂婆_和智能安全帽之間能實現(xiàn)音頻通信，和AR眼鏡之間能實現(xiàn)音頻、視頻通信。移動作業(yè)協(xié)同功能需至少支持2路智能安全帽、1路AR眼鏡的接入。 | |
| 機器人觸摸控制 | 支持 | |
| 環(huán)境檢測 | 溫度 | ±0.5℃(25℃） |
| 濕度 | ±3%RH(5%RH~95%RH) | |
| 粉塵 | PM2.5，PM5,PM10 | |
| 操作系統(tǒng) | 例巡 | 完整巡檢路線，定時巡檢 |
| 特巡 | 分類別，分設備，獨立巡檢點單獨巡檢 | |
| 人工遙控巡檢 | 手動控制機器人巡檢 | |
| 巡檢切換 | 各種巡檢模式自由切換，巡檢優(yōu)先級設定。 | |
| 視頻錄像錄制與回放 | 根據(jù)設備選取巡檢錄像，自由回放 | |
| 機器人管理 | 機器人切換，任務管理和實時監(jiān)控跟隨切換 | |
| 任務管理模塊 | 各種巡檢模式管理 | |
| 實時監(jiān)控模塊 | 巡檢監(jiān)控和機器人控制 | |
| 巡檢結果確認 | 告警確認，結果瀏覽，報告生成 | |
| 巡檢結果分析 | 各巡檢點，設備查詢?yōu)g覽和輸出 | |
| 用戶設置 | 告警閾值設置，消息訂閱設置，權限管理 | |
| 系統(tǒng)調試維護 | 地圖維護，軟件設置，機器人人校正，初始位設置 | |
| 數(shù)據(jù)接入 | 與客戶系統(tǒng)對接，符合通訊規(guī)范 | |
| 集控功能 | 一站多機和一機多站功能 | |
| 包裝運輸 | 包裝設計 | 木包裝箱，內襯設計 |
| 配附件 | 充電房，微氣象站，無線設備，無線充電設備，工具箱 | 有一個標準清單，其它根據(jù)現(xiàn)場實際情況編制， |
| 專用工作站 | 工控機 | I7,16G，4T，其它根據(jù)客戶要求 |
| 技術文檔資料 | 出廠檢驗報告 | 有 |
| 出廠合格證 | 有 | |
| 裝箱單 | 有 | |
| 產品說明書 | 有 | |
| 操作手冊 | 有 | |
| 維護手冊 | 有 | |
| 備品備件清單 | 有 | |
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