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電力行業(yè)的持續、穩定運作是保障各個(gè)行業(yè)發(fā)展的必要前提。隨著(zhù)科技的發(fā)展，變電站中的巡檢從人為巡檢轉變?yōu)橹悄軝C器人巡檢。在日常巡檢過(guò)程中，會(huì )通過(guò)各種科學(xué)手段，對變電站中的各個(gè)設備、線(xiàn)路進(jìn)行安全、有效的巡檢，從而保障變電站的持續、可靠運行。

A.變電站巡檢機器人如何運行維護？

變電站巡檢機器人能夠替代人工對室外變電站進(jìn)行必要的巡視巡檢。智能巡檢機器人具備多個(gè)高科技技術(shù)，主要為可見(jiàn)光CDD、紅外熱像儀等，通過(guò)這些技術(shù)對變電站的設備、線(xiàn)路進(jìn)行實(shí)時(shí)的巡檢，以遠程遙控或按照規定線(xiàn)路自動(dòng)檢測的方式，替代人工對高壓設備進(jìn)行檢測，能夠及時(shí)有效的發(fā)現變電站內設備的各類(lèi)問(wèn)題，給變電站工作人員提供及時(shí)、準確的事故預兆，提前發(fā)現故障隱患。

變電站當中的巡檢工作具備重復性高、嚴密性強、危險性高以及緊急性高的特點(diǎn)，以人工進(jìn)行巡檢很難滿(mǎn)足各項要求，并且會(huì )有一定的安全隱患。對此，機器人的應用有效地消除了這些隱患，利用機器人所具備的紅外熱像儀、監控收音技術(shù)以及可見(jiàn)光CDD攝像技術(shù)對室外高壓設備、線(xiàn)路進(jìn)行實(shí)時(shí)的巡檢。

同時(shí)，機器人的巡檢工作可以獨立于工作人員進(jìn)行，能夠依據程序在某個(gè)時(shí)間段，在無(wú)人值守或無(wú)人操作的情況下對高壓設備進(jìn)行有效的巡檢。機器人還能夠有效地輔助工作人員對室內、外設備進(jìn)行故障分析，對帶電設備的異物懸掛、熱缺陷等問(wèn)題進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測，分析故障原因，發(fā)現故障地點(diǎn)，從而提升維修人員的維修效率，從而起到事半功倍的效果。

B.智能巡檢機器人的運行功能

變電站智能巡檢機器人的基本功能主要分為移動(dòng)站系統層以及基站系統層兩個(gè)功能。

移動(dòng)站系統層主要是由6個(gè)部分組成，即運動(dòng)系統、通訊系統、控制系統、導航系統、檢測系統以及導航系統。移動(dòng)站系統層能夠負責機器人的導航定位功能以及信息收集、處理功能，使機器人按照系統所設定的路線(xiàn)進(jìn)行巡視檢查，自主的完成巡視操作，并在預先設定的地點(diǎn)對設備的數據進(jìn)行紅外照相、可見(jiàn)光照相以及定位圖像采集等，并將所采集的所有圖像上傳至管理部門(mén)，從而對設備運行情況進(jìn)行記錄。同時(shí)，在完成巡視任務(wù)之后，將會(huì )自動(dòng)的移動(dòng)到充電位置，并進(jìn)行充電。除此之外，當前我國所采用的智能巡檢機器人在運行過(guò)程中如果遇見(jiàn)障礙物會(huì )自動(dòng)報警并停車(chē)。

基站系統層主要是監控系統以及無(wú)線(xiàn)網(wǎng)橋系統。其主要功能是將之前機器人所采集的各項圖像、信息自動(dòng)的進(jìn)行處理、分析并記錄，在收取機器人信息的同時(shí)，實(shí)時(shí)掌握機器人當前的工作狀況以及位置定位。在基站室內的操作人員能夠直觀(guān)的觀(guān)察機器人的工作狀況、位置等信息，觀(guān)察機器人的電源情況，從而對機器人進(jìn)行有效的工作狀況監視。

與此同時(shí)，基站系統層還能夠給工作人員提供機器人之前采集數據、巡視檢查時(shí)的記錄以及以往所采集的數據，能夠提供以往數據之間的對比，提供簡(jiǎn)便、快捷的應用界面，從而保障對機器人的監視作用，為機器人的變電站巡視檢查工作提供命令和控制。除此之外，當智能機器人在運行過(guò)程中遇到緊急事故或障礙物也會(huì )在基站系統層內報警。

變電站當中智能機器人的工作模式主要可以分為紅外檢測、可見(jiàn)光檢測以及全程監測三個(gè)方式。在基站系統層中能夠對智能機器人的運行模式進(jìn)行實(shí)時(shí)控制、改變，依據實(shí)際情況切換三種工作模式。在白天可見(jiàn)光檢測最為有效，在夜晚紅外線(xiàn)檢測最為有效，而全程監測則可以應用于兩個(gè)時(shí)間段，但是其耗電量以及檢測設備損耗量較高，在條件允許的情況下一般不建議使用該模式。合理的選擇工作模式，能夠有效地降低電源的損耗值，提高機器人的“生命”周期，同時(shí)保護檢測設備的使用壽命。

C.智能巡檢機器人在變電站中的運維應用

在變電站中，巡檢機器人具備三種巡檢技術(shù)，主要為機器視覺(jué)功能、設備熱缺陷鑒別以及紅外測溫技術(shù)。

機器視覺(jué)功能主要是對圖像進(jìn)行處理，并將無(wú)關(guān)緊要的“雜質(zhì)”去掉，消除因自然環(huán)境而導致的圖像模糊，例如光照、雨水、雪花等，從而提升巡檢圖像的清晰度。在處理掉“雜質(zhì)”之后，再對圖像進(jìn)行高精度匹配以及物體識別處理，能夠有效地對設備進(jìn)行主動(dòng)識別，并對設備的狀態(tài)進(jìn)行識別，主要能夠檢測出設備的油位計表位、儀表數值、刀閘開(kāi)合情況以及外觀(guān)情況等；

設備熱缺陷識別功能主要是通過(guò)紅外檢測功能對互感器、變壓器等設備進(jìn)行檢測，分析這些設備的母線(xiàn)連接頭、開(kāi)關(guān)觸頭的溫度，并利用溫度升上情況以及同類(lèi)設備的溫度差進(jìn)行對比，從而分析出設備的溫度變化是否異常，并對該設備是否故障進(jìn)行評估，如果發(fā)現數據異常并且能夠確定設備故障，則會(huì )自動(dòng)報警，從而提醒維修人員進(jìn)行及時(shí)的維修；

紅外測溫技術(shù)主要是在紅外圖像識別中，利用紅外測溫技術(shù)對設備或區域的溫度進(jìn)行檢測，分析各個(gè)設備、區域的溫度差異情況，并與歷史數據進(jìn)行分析、對比，從而保障溫度巡檢的有效性、可靠性。

在機器人巡檢之前，可以在系統當中錄入變電站的設備分布、場(chǎng)地詳細圖、所需要巡檢設備的分布圖以及巡視線(xiàn)路圖，從而使機器人依據預先設定的線(xiàn)路進(jìn)行巡視檢查，更加便利的對變電站內設備、電路進(jìn)行運維管理。

智能機器人能夠在日常巡檢工作中替代人工對變電站內設備、線(xiàn)路進(jìn)行有效巡檢，可以以自動(dòng)、本地或遠程遙控的方式及時(shí)發(fā)現故障問(wèn)題。巡檢過(guò)程中能夠測量設備的噪音、溫度、設備的外觀(guān)、儀表數值以及刀閘開(kāi)合情況等，其具備高客觀(guān)性、高標準化、高智能化以及多樣化的巡檢特點(diǎn)。在巡檢過(guò)程中，能夠形成時(shí)間、線(xiàn)路、巡視內容以及報表管理為一體的管理日志，從而實(shí)現全程巡視管理、監控，給操作人員提供及時(shí)、可靠的設備信息，給運維管理人員提供可靠的數據分析與決策支持。