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輸煤管廊軌道式機器人巡檢方案紅外溫度識別功能：

機器人應配備在線(xiàn)式紅外熱成像儀， 能對發(fā)熱設備的本體和接頭的溫度進(jìn)行采集，并能將紅外視頻及溫度數據實(shí)時(shí)傳輸至監控后臺并記錄；根據設定好的溫度范圍進(jìn)行判別，超出設定范圍則發(fā)出報警信息。

能夠采集、存儲機器人傳輸的設備紅外圖像;

紅外檢測設備成像像素不低于 320×240。

常見(jiàn)的溫度識別內容如下：

輸煤廊道內部使用功能介紹：

①輥輪發(fā)熱檢測：機器人巡檢過(guò)程中，紅外熱成像儀會(huì )對輥輪進(jìn)行實(shí)時(shí)溫度檢測，當溫度數據達到一定閾值時(shí)，機器人發(fā)出報警信息，防止災害發(fā)生。

3）環(huán)境有害氣體濃度檢測、溫濕度檢測：

巡檢機器人還能根據客戶(hù)需要對環(huán)境溫濕度、一氧化碳，二氧化碳，氧氣，硫化氫，甲烷，粉塵，煙霧傳感器等氣體的濃度進(jìn)行檢測。當環(huán)境溫濕度或有害氣體濃度超過(guò)預警值時(shí)發(fā)出警報。

4）自動(dòng)充電功能：

機器人應配備自動(dòng)充電裝置，充電功率200w，當電池電量低，或收到充電指令時(shí)，能夠自主返回充電位置， 通過(guò)與充電系統配合完成自動(dòng)充電;采用無(wú)線(xiàn)充電方式，無(wú)電接觸，不會(huì )產(chǎn)生電火花，大大提高了充電安全性。

5）多種巡檢模式：

巡檢系統包含全自主巡檢及人工遙控巡檢兩種功能，全自主巡檢又包括例行和特巡兩種方式。全自主巡檢與人工遙控巡檢能可自由無(wú)縫切換。

具備一鍵返航功能：不論智能機器人巡檢系統處于何種工作狀態(tài)，只要啟動(dòng)一鍵返航功能，智能機器人巡檢系統應中止當前任務(wù)，按預先設定的策略安全返航。

6）應急實(shí)時(shí)對講系統：

具備雙向語(yǔ)音傳輸功能。能使現場(chǎng)工作人員及時(shí)的與后臺進(jìn)行語(yǔ)音對講，溝通。智能對講系統中的拾音器還可采集設備運轉時(shí)的聲音信息，通過(guò)快速傅里葉變換分析聲音的時(shí)域和頻域信息，當設備運轉不正常時(shí)及時(shí)發(fā)出報警。

7）自檢功能

機器人具有自檢功能，包含：遙控遙測信號，電池模塊、驅動(dòng)模塊、檢測設備；以上任一部件（模塊）故障，均能在本地監控后臺以明顯的聲（光）進(jìn)行報警提示，并能記錄故障信息；根據報警提示，能直接確定故障的部件（或模塊）。

8）智能報警功能

巡檢系統具備以下智能報警功能：

1）機器人本體故障報警：電池電源、驅動(dòng)模塊、檢測設備、遙控遙測信號。

2）熱型缺陷或故障分析、三相設備溫度溫差分析、各類(lèi)表計及油位計拍照讀取識別，執行設備分合狀態(tài)識別等各類(lèi)狀態(tài)自主分析判斷，并報警。

9）監控后臺軟件總體功能

監控后臺包括機器人管理、任務(wù)管理、實(shí)時(shí)監控、巡檢結果確認、巡檢結果分析（可生成結果報表，并打?。?、用戶(hù)設置、機器人系統調試維護7大模塊。

實(shí)時(shí)監控模塊包括巡檢監控和機器人控制。

巡檢監控是機器人系統的默認界面，包括可見(jiàn)光視頻、紅外視頻、巡檢狀態(tài)、巡檢報文。

機器人控制可以實(shí)現任務(wù)控制、機器人控制和各類(lèi)功能按鍵控制功能，任務(wù)控制在巡檢地圖界面提供任務(wù)的暫停（原地）、終止（原地）、一鍵返航功能按鍵。機器人控制可在任務(wù)模式、緊急定位模式、后臺遙控模式、手持遙控模式間切換?？赏ㄟ^(guò)云臺和車(chē)體實(shí)現對機器人的手動(dòng)控制。具有語(yǔ)音對講、錄音、抓拍、錄像、回放、機器人控制等功能按鍵。

10）周邊設備功能

可以通過(guò)無(wú)線(xiàn)開(kāi)關(guān)設備，聯(lián)動(dòng)室內照明燈，抽水機，風(fēng)扇，空調等設備，智能開(kāi)關(guān)，節約能源。

11）常規運動(dòng)性能

1）具備自主導航功能；前后方向的重復導航定位誤差不大于±10mm，在1m/s的運動(dòng)速度下，最小制動(dòng)距離不大于0.5m。

2）具備防碰撞功能，具有障礙物檢測功能，在行走過(guò)程中如遇到障礙物及時(shí)停止，障礙物移除后能恢復行走。

3）具備15°爬坡能力。

4）最小轉彎半徑0.3米。

5）電池供電一次充電續航能力不小于5h，續航時(shí)間內，機器人應穩定、可靠工作。

6）應具備俯仰和水平兩個(gè)旋轉自由度：垂直范圍0°～+90°，水平范圍+180°～-180°；機器人云臺視場(chǎng)范圍內始終不受本體任何部位遮擋影響。